Ejes de los robots 140

Esta clase describirá los ejes más comunes de los robots. Explicará cómo entender estos ejes y cómo se usan para controlar el movimiento de los robots.

Class Details

Class Name:
Ejes de los robots 140
Difficulty:
Beginner
Number of Lessons:
16
Additional Language:
English

Class Outline

  • Objetivos
  • ¿Qué es un robot?
  • Ejes de los robots
  • Coordenadas de los robots
  • Ejes y origen
  • Direcciones positivas y negativas
  • Sistemas de coordenadas
  • Ejes de rotación
  • Grados de libertad
  • Cinemática
  • Cinemática inversa
  • Vectores
  • Jacobianos
  • Programas de trayectorias
  • Seguridad de los robots
  • Resumen

Objectives

  • Definir los robots industriales.
  • Describir los ejes de los robots.
  • Describir las coordenadas de los robots.
  • Identificar los ejes cartesianos usando la regla de la mano derecha.
  • Explicar las coordenadas positivas y negativas.
  • Describir los sistemas de coordenadas de los robots.
  • Describir los ejes de rotación.
  • Describir los grados de libertad.
  • Describir la cinemática.
  • Describir la cinemática inversa.
  • Describir los vectores.
  • Describir los jacobianos.
  • Describir los tipos de trayectorias que se pueden programar en los robots para que tomen.
  • Describir las prácticas de seguridad de los robots.

Job Roles

Certifications

Glossary

Vocabulary Term Definition
algoritmo Proceso matemático diseñado para resolver un problema de forma sistemática.
ángulos rectos Ángulos formados por dos líneas que son perpendiculares entre sí. Las esquinas de un pedazo de papel forman ángulos rectos.
articulación de rotación Articulación que gira alrededor de más de un eje.
articulaciones Lugares en los cuales dos o más partes de un brazo robótico hacen contacto. Las articulaciones permiten a las partes moverse en direcciones diferentes.
articulaciones lineales Articulaciones que se mueven en línea recta a través de un eje. También conocidas como articulaciones prismáticas.
articulaciones prismáticas Articulaciones que se mueven en línea recta a través de un eje. También conocida como articulaciones lineales.
cantidad matricial Grupo de velocidades que se expresan como una serie de vectores.
cantidades vectoriales Cantidades o medidas que se relacionan con una dirección. La velocidad, la aceleración y el peso son cantidades vectoriales.
célula de trabajo Área definida de espacio a través del cual puede moverse un robot. También conocida como envolvente de trabajo.
cinemática Ciencia de movimiento sin considerar las fuerzas que causan ese movimiento. En la robótica, la cinemática estudia el mapeo de las coordenadas en movimiento.
cinemática directa Cálculo de la posición o movimiento de cada eslabón robótico como una función de desplazamientos de articulaciones.
cinemática inversa Cálculo de los desplazamientos de las articulaciones necesarios para mover el efector terminal a una posición u orientación deseada.
CNC Tipo de sistema de control programable, dirigido por datos matemáticos, el cual usa microcomputadoras para llevar a cabo varias operaciones de mecanizado.
coordenadas de la herramienta Sistema de coordenadas de un robot que fija el origen en el efector terminal. Las coordenadas de la herramienta cambian su orientación mientras la herramienta se mueve.
coordenadas universales Sistema de coordenadas del robot que fija el origen en la línea central de la primera articulación. Las coordenadas universales son estáticas.
efector terminal Componente al extremo de un brazo robótico que tiene la forma de una mano o una herramienta especializada. También se conoce como herramienta de final de brazo (EOAT por sus siglas en inglés).
eje A Eje de rotación que describe el movimiento alrededor del eje X.
eje B Eje de rotación que describe el movimiento alrededor del eje Y.
eje C Eje de rotación que describe el movimiento alrededor del eje Z.
eje X Eje lineal que representa el movimiento de lado a lado en un robot en relación al origen.
eje Y Eje lineal que representa el movimiento hacia atrás y adelante en un robot en relación al origen.
eje Z Eje lineal que representa el movimiento hacia arriba y abajo en un robot en relación con el origen.
ejes Líneas rectas o círculos imaginarios utilizados para describir el lugar o movimiento de un objeto en el sistema de coordenadas cartesianas.
ejes de rotación Ejes que describen la vuelta o rotación alrededor de los ejes lineales.
enseñar Proceso usado para programar un robot y controlar sus movimientos.
envolvente de trabajo Área definida de espacio a través del cual puede moverse un robot. También conocido como célula de trabajo.
eslabones Sujetadores que unen o conectan las partes de un brazo robótico.
espacio de articulación Espacio definido por un vector que contiene el desplazamiento de cada eslabón de articulación con respeto a un punto de referencia.
generación de trayectorias Proceso de computar distintas funciones de movimiento para que las diversas articulaciones de un robot se muevan de una manera coordinada.
grados de libertad Maneras disponibles en que un componente puede moverse en un espacio tridimensional a lo largo de un eje. Los robots generalmente tienen de 3 a 6 grados de libertad.
jacobianos Cantidades matriciales que mapean velocidades en espacio de la articulación a velocidades en el espacio cartesiano.
mapear Función que empareja elementos desde un grupo de datos hasta un elemento único en otro grupo de datos. En la robótica, los jacobianos mapean datos desde el espacio de articulación hasta el espacio cartesiano.
matriz de rotación Manera matemática para describir un punto en el espacio usando vectores de los ejes principales en términos del sistema de coordenadas acoplado.
movimiento rectilíneo Movimiento en línea recta a través de un eje.
origen Punto central y fijo en el sistema de coordenadas cartesianas. El origen tiene un valor numérico de cero en cada eje.
programa de piezas Serie de instrucciones numéricas usadas por una máquina CNC para realizar la secuencia necesaria de operaciones para mecanizar una pieza de trabajo específica.
punto a punto Tipo de programación de los robots que causa que el manipulador alcance un punto determinado, pare, complete su tarea y luego se mueva al próximo punto establecido.
puntos de paso Ubicaciones intermedias a través de las cuales el manipulador debe pasar en su trayectoria al destino. Se requieren puntos de paso para movimiento circular porque son necesarios tres puntos para definir la función de un círculo.
regla de la mano derecha Referencia rápida que muestra los ejes X, Y y Z. Una persona al mostrar su mano derecha, los primeros tres dedos desde la derecha representan los ejes X, Y y Z en orden.
robot cartesiano Tipo de brazo robótico que tiene sólo articulaciones prismáticas. El movimiento rectilíneo de las articulaciones proporciona al robot cartesiano una estructura altamente rígida que le permite levantar objetos pesados.
robot industrial Dispositivo mecánico programable que se utiliza en lugar de una persona para llevar a cabo tareas peligrosas o repetitivas con un grado alto de precisión.
robots articulados Tipos de brazos robóticos que se parecen mucho al brazo humano. El brazo de un robot articulado tiene articulaciones de rotación y el número de articulaciones puede variar.
singularidades Puntos en los cuales el cálculo del jacobiano no tiene una solución única.
sistema de coordenadas cartesianas Sistema numérico que describe la ubicación de un objeto expresando su distancia numéricamente desde una posición fija a lo largo de tres ejes lineales.
trayectoria continua Tipo de programación de robot que causa que el manipulador se mueva de forma suave sin parar a lo largo de su trayectoria.
vector de posición Grupo de tres puntos vectoriales a lo largo de un eje específico que se usa para fijar una ubicación en el espacio.